La primeras civilizaciones en general no distinguían entre el derecho civil y el derecho penal. El primer escrito o los primeros códigos de la ley fueron redactados por los sumerios. Alrededor de 2100-2050 antes de Cristo por Ur-Nammu, el rey sumerio de Ur, promulgó el más antiguo código legal escrito cuyo texto haya sido descubierto: el Código de Ur-Nammu, aunque antes de éste, el código de Urukagina de Lagash se sabe que también ha existido.
Otro aspecto importante a remarcar son los principios del código de Hammurabi. Estos códigos formaron el núcleo de la ley babilónica. Fueron códigos jurídicos no penales y se establecieron por separado de las leyes civiles.
Los primeros signos de la moderna distinción entre crímenes y los asuntos civiles nacen durante la invasión Normanda de Inglaterra. La noción especial de sanción penal, por lo menos en relación con Europa, surgió en la España antigua (véase Alfonso de Castro), cuando la teología imponía la noción de Dios sobre la pena (poena Aeterna), y que por cuenta de un culpable, se convirtió en la transformación del derecho canónico en primer lugar y, por último, el derecho penal secular.
El desarrollo del Estado administrativo judicial en un tribunal claramente surgió en siglo decimoctavo cuando en los países de Europa comenzó el mantenimiento de los servicios de policía. Desde este punto, el derecho penal ha formalizado los mecanismos de ejecución, lo que permitió su desarrollo como una entidad discernible.